カメラの位置推定

後輩君がマネージャーからの指示で点群を触っていました。

マネージャーがうまくビジョンを伝えられていないようで、指示を受けた内容に対し手を動かして少しづつ進んでいる状態のようでした。私も何度かマネージャーから話を聞きましたが、着地点から逆算できるような筋の通った説明は得られませんでした。これだとルートを考えられないので、指示をこなすしかありません。どちらかというと、後輩君の方が問題の本質と解決手段を理解しているような印象を受けましたが。

その中で、sfm の逆のように点群と画像からカメラ位置と角度を推定したいという要望を聞きました。これ、知らなかったのですが PnP 問題と呼んでいるそうです。
この辺とか https://daily-tech.hatenablog.com/entry/2018/01/21/185633 この辺が https://daily-tech.hatenablog.com/entry/2018/03/22/022218 わかりやすい。

ひずみを取る、既知点の座標を 2D & 3D から指定するという手作業が発生しますので、完全に機械化はできないのでしょう。簡単なモデルだと自動でできるようですが、限られているでしょうね。

OpenCVでは実装されているようです。種類が多い。https://docs.opencv.org/4.x/d5/d1f/calib3d_solvePnP.html

ま、後輩君なら大丈夫でしょう。