Azure RTOS

Azure RTOS というモノを触りました。

電子工作入門者ですので詳しい仕組みはわかりませんが、並列化には RTOS が必要とのことでした。で、探すとあったのがコレ。Free RTOS とかAzure RTOS などが検索で引っかかり、sample が目に留まった後者を選択。

まず戸惑ったのが、tx_thread_sleep() のスリープ時間。引数に10を入れると100ms、1を入れると10ms止まります。入力がmsecではないのか？と調べてみると、、、違っていました。

https://learn.microsoft.com/ja-jp/azure/rtos/threadx/chapter4#tx_thread_sleep

このサービスによって、呼び出し元のスレッドは、指定したタイマー ティック数だけ中断されます。 タイマー刻みに関連付けられている物理時間の量は、アプリケーション固有です。 

(´・ω・)ん?

TX_TIMER_TICKS を入力することはわかりましたが、物理時間がアプリ固有って、どういう意味でしょう？1TICK = 10ms がデフォルトのようですが、きっちり10msとは限らないってことでしょうか？

Azure RTOS を使用すると millis() など時間に関する関数が効かなくなります。tx_time_get()で代用すると、TX_TIMER_TICKS が効いてくる。10msec単位の制御だと、上記から1msec単位の精度が担保されているのか不安。では、ticks/secを1msecに変更するしかない。この定義は tx_api.h の中に定義がありました。

/* Define the common timer tick reference for use by other middleware components. The default value is 10ms, but may be replaced by a port specific version in tx_port.h or by the user as a compilation option.  */

#ifndef TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND

#define TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND       (100UL)

#endif

1tick = 10ms は、RTOSの標準みたいですね。これを1000ticksに変更してコンパイル。

が、ダメ。1tick = 10msから変更されません。ココ以外に定義されているのか？TX_TIMER_TICKS_PER_SECOND を検索すると、tx_user_sample.h でも定義できるようでした。コチラも1000に変更してコンパイル。

が、ダメ。変更されません。もともとコメントアウトされていましたので、当然といえば当然。ですが、これら以外に検索で引っかからないため、これ以上手を出せません。

またしてもココでやむなく放置。

MKRへの実装では、ブレッドボードに指すだけでセンサー取得値が不安定になる、SPI2系統を区別できていない、並列化できていない、といった具合に解決すべき点が多く残っています。PICOはセンサー値取得すら至っていませんので、それに比べるとまだマシですが。
今の能力での解決は難しそうです。

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20230316追記
そもそも MKR には SPI が１系統しかないとのこと。HPを見ると、確かにそのように書いてありました。
とすると、この機種では I2C ＋ SPI しかないですね。