UAV から3Dモデル

マルチコプターを仕事でつかえると思ったのは、昨年、以下の記事を見たときでした。
http://au.autodesk.co.jp/2013/report/exhibition_digest.html

Autodesk University 2013で、UAV を使い 3D モデルを作っているブースがあったようです。

ReCap などで 3D モデルを作成する際、どうしても上空からの視点が欠如します。そのため、写真に写らない部分（のり面の小段や木の背後）のモデルが飛んでしまいます。
UAV だと簡単に撮影できるので、1度飛ばすだけですべてがモデル化できると踏んでいました。


ま、こんなこと↓をしたかったわけです。今、気づきましたが、上の動画で飛ばしているのは Phantom ですね。カメラはHEROで、5秒間隔のタイムラプス撮影です。

下側の動画のように、崩壊現場で UAV を使えば、質の良いポイントクラウドを作成できると思います。それをシミュレーションの表層部の形状に利用すれば、今までのように「データがない！」と悩まずに済みます。

防災科学技術研究所でも、同様の研究を進められているようです。複数視点の写真から3次元モデルを作成することを Structure from motion (SfM) と呼ぶのですね。
http://dil-opac.bosai.go.jp/publication/nied_report/PDF/81/81-4uchiyama.pdf
http://en.wikipedia.org/wiki/Structure_from_motion

防災研の報告には、UAV で撮影する際のノウハウが入っています。防災研も DJI の Phantom を御使用ですが、墜落に備えて小容量SDカードを多く準備するのは気が付きませんでした。なお、撮影間隔は1秒がお勧めとのこと。

国交省や測量協会では、測量に利用しようとする動きがあるようです。
また、自治体では既に UAV をお持ちのところもあります。災害現場や学会賞を受けたような構造物、国立公園、天然記念物、などを UAV で撮影し、ReCap などで 3D モデル化、WebGL で公開なんてことも、近い将来、スタンダードになるでしょうね。技術レベルとしては、既にあるものを組み合わせているだけですので、決して高くないですから。


個人的には作成環境もそろっていますので、手を動かすだけです。あとは、ReCap の公共座標対応を待つだけでしょうか。
http://phreeqc.blogspot.jp/2014/06/recap-360-2.html

トンネルと UAV

日経コンストラクション7月28日号で、UAVの記事がありました。
http://kenplatz.nikkeibp.co.jp/article/books/ncr/20140718/671429/

中には1000万もする機械を導入している会社もあるようです。こんなの、恐ろしくて現場で扱えないですよね。個人的には Phantom 程度で十分です。


笹子トンネルの事故後、トンネルの維持管理用ロボットの開発を、国交省や総務省が推進しています。UAV の取り扱いもちらほら聞くのですが、トンネル内で UAV は難しいでしょうね。

先日、ビルのそばで Phantom を飛ばしていたのですが、ビルに近づきすぎて GPS をロスト。それだけで私は制御することができませんでした（実際、それが原因か断定できないほどの素人ですが）。
素人には、GPS 、コンパス、ジャイロ、加速度センサーなど、ありったけのセンサー類で機体を制御をしてもらわないと、飛ばすことすらままならないようです。

トンネル内で UAV による FPV 、ある程度は仕事になるかもしれませんが、ラジコンの専門会社が飛ばすようになるのでしょうね。縦断方向に張ったワイヤーでロボットを吊るし、リモート制御する方式であれば、素人でも使えるかもしれませんが。

トンネル施工の実況

JVさんがトンネル施工の状況動画を公開されています。

http://koyasan-taiseikomorijv.com/

お世話になった坑夫さん達が写っていました。皆さんお元気で頑張っていらっしゃるようです。

こういった施工現場を動画で公開するのは良いですね。トンネルをどうやって掘るのか、一般の方にも一目瞭然です。案外、調査や設計なども公開すれば興味を持っていただけるのかもしれません。将来の人材確保にいかがでしょうか？



おまけ。
火薬手帳の更新講習で見せられた動画です。Youtubeでしたか。

トンネル施工アニメーション 

http://www.youtube.com/watch?v=r_3-wHQQSMw

Calcite の溶解と pH その2

Calcite の溶解と pH の続きです。
http://phreeqc.blogspot.jp/2014/06/calcite-ph.html

施工後2年以上経過していると聞いていたので、5年ほどの計算を行ってみました。
結果、1年ほどで、高かったpHは落ちてしまいました。つまり、現況再現できていないということになります。
現況再現のやり直しを考えましたが、Calciteの量的にちょっと困難な気がして（他に原因がある気がして）、また手を休めていました。

後日、担当者に話を聞いたら、年数が誤っていたことが判明。
早速、計算してみると、案外、良い感じ。

ですが、次のステップとしての、流末・流路中間の2箇所での再現がうまくいきません。流末のpHを合わせると、流路途中のpHが高くなりすぎます。
どう頑張ってもダメなので、他にpHを上げる物質があるのでは？と疑うも答えは出ず。またまた手を休めることに。

先日、別の担当者にその話をしてみると、やはりほかに原因があったとのこと。合わないわけです。

案外、計算は正しいんですよね。

海上ボーリング

久しぶりの海上ボーリングでした。

なぜか、海上ボーリングは夏のイメージがありますね。暑い中、海を満喫している水着の方々を前に、作業着＋ヘルメットというように。
ま、今回の現場近くでは、遊んでいる方はいらっしゃいませんでしたが。

バッテリーセル交換 ＆ 更正したての古いトランシットで何度か測りましたが、水平距離はmm単位で合いました。調子良いですね。
皆さんの協力もあって、スパッド台船をほぼ計画通り、良い位置に据えることができました。

台船近くに灯浮標も浮かべました。

突堤の先に灯台があったのですが、その点件に海上保安部の方が来られていました。自治体管理だと思っていましたが、保安部管理なのですね。

船に乗って切先をみていると、粒子法を思い出しました。連続体でこのような現象を解こうと思った方の頭は柔軟ですよね。

ほかにもいろいろありましたが、無事に終わってほっと一息です。

UAV で FPV

昨年より、TVの番組でマルチコプターによる撮影をよく見ます。

冬季オリンピックでも使われていましたね。操作が簡単と聞いていましたので、以前より欲しいなあと考えていました。
10年ほど前に、後輩がラジコンヘリを買わされて、1日でオシャカにしていました。運転はかなり難しかったようで、お金に余裕のあるマニアの趣味といったイメージでした。しかし、このマルチコプターの登場はかなり敷居を下げてくれたと思います。

会社でも DJI の Phantom2 ＋ Lightbridge ＋ H3-3D ＋FUTABA 10J を導入しました。個人ユーザーでも話題の機種です。executives は、UAV で 空撮をしたかったようですね。が、購入後1か月ほどexecutive の下でほったらかし。その後、先輩一人に投げられていました。

価格の割に、マニュアルがきちんと整備されていません。Youtube のオフィシャル動画や、他の方のブログを見て、組み立てや設定をされていました。が、時々、煮詰まるようで私にも声がかかり、一緒に考えていました。というか、早く現場に持っていきたかったんですよね。

勘所は以下の通り。

• Lightbridge で機体やジンバルを操作します。FUTABA のプロポを Lightbridge につなぐので、Phantom2 の中についている FUTABA のレシーバーは不要となります。取り外しましょう。
• FUTABA のプロポでは、初期設定で S1 スイッチが C スイッチに割り振られています。ただし、Cスイッチのレンジの調整が必要です。アシスタントソフトを見ながら調整しましょう。調整後、Cスイッチをカチカチすれば、キャリブレーションモードに入るようになります。
• Lightbridge を使ってFPV を構成する場合、Android の Ver. が 4.1.2以上必要です。

自分で飛ばしてみましたが、安定しています。詳細は知らないのですが、GPS と加速度センサー、ジャイロなどを使って、自動でカウンターをあててくれるようです。プロポから手を放せば、ホバリングしています。偉いですね。

ただし、先輩が飛ばしたときには、急に墜落することがあったようです。この機種での墜落報告は他にも多くあるようですね。昨日も「イッテQ」で急に落ちてましたし。

結局、これが怖くて、海の現場に持っていくのをやめました。

まあ、個人でも UAV で FPV ができる時代になったということです。仕事では、できて当然になりました。ま、FPV や空撮を楽しむだけで終わらないのが、仕事での使い方でしょうね。

H26 技術士試験

昨年に引き続き、技術士試験を受けてきました。

択一はさっさと終えて、時間前に退場。戻ってくると試験問題は回収されていました。そうでした。問題を持ち帰り、答え合わせをするなら、最後までいなきゃいけませんでした。そんなことも忘れていました。

専門は昨年より問題数が激減し、選択の余地がなくなったのですが、今年も同様でした。問題を見た瞬間OUT。ま、今年は全くモチベーションが上がらず、ほとんど勉強しませんでしたので昨年より状態は悪く、当然ですね。
試験対策もしなかったので、漢字が出てきません。違う言葉を考えつつ、文章にしました。
年の功か、時間前に文章を書き上げることはできました。中身のない、形だけの文章ですが。ま、これも去年と変わらずです。成長なし。


さ、試験も終わったことですし、好きなことをしましょうか。